L'esistenza della contrada di Campo viene già segnalata nel 1023, ma nessuna notizia abbiamo in quegli anni della chiesa di San Pietro. Secondo alcuni andrebbe identificata con la cappella dei Santi Simone e Giuda, ricordata in una bolla pontificia del 1159, indirizzata all'arciprete della pieve di Malcesine, ma l'ipotesi non è sostenuta né da documenti, né da argomenti plausibili.
Nel corso del convegno Campo di Brenzone: "Archeologia di un abitato, prospettive di tutela e d'uso", Castelletto di Brenzone 24 - 25 ottobre 1998, l'archeologo austriaco Martin Bitschnau, basandosi sull'analisi delle murature, ebbe comunque a sostenere una datazione dell'edificio anche anteriore al secolo XII. La stima è però controversa e potrebbe essere che la fabbrica della chiesa vada posticipata invece al secolo XIV, epoca in cui si colloca l'intervento pittorico del maestro, autografo, Giorgio da Riva. Successivamente questa viene ricordata insieme al contiguo cimiteriolo nei testamenti di Engelerio del fu Guglielmo nel 1422, di Giovanni del fu Antonio nel 1424, di Zeno da Boccino nel 1446 e da altri ancora. Evidentemente anche la chiesa di Campo dovette essere edificata in funzione dei bisogni spirituali della contrada e insieme a questa ebbe a decadere.
L'edificio si presenta ora con la facciata interamente rifatta nel Settecento, ma che comunque mantiene l'originale struttura a capanna orientata ad ovest caratteristica insieme all'abside a pianta semicircolare di un'architettura romanica "minore" che si perpetua pressochè immutata fino al Trecento e oltre. L'interno ripropone la struttura già definita esternamente, con un'unica navata che, attraverso l'arco trionfale, conduce alla spoglia mensa dell'altare e all'abside.

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